FineKernelToolKit
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00001 /**************************************************************************** 00002 * 00003 * Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved. 00004 * 00005 * Redistribution and use in source and binary forms, 00006 * with or without modification, are permitted provided that the 00007 * following conditions are met: 00008 * 00009 * - Redistributions of source code must retain the above 00010 * copyright notice, this list of conditions and the 00011 * following disclaimer. 00012 * 00013 * - Redistributions in binary form must reproduce the above 00014 * copyright notice, this list of conditions and the 00015 * following disclaimer in the documentation and/or 00016 * other materials provided with the distribution. 00017 * 00018 * - Neither the name of the copyright holders nor the names 00019 * of its contributors may be used to endorse or promote 00020 * products derived from this software without specific 00021 * prior written permission. 00022 * 00023 * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS 00024 * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT 00025 * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS 00026 * FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE 00027 * COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, 00028 * INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES 00029 * (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR 00030 * SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) 00031 * HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, 00032 * STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING 00033 * IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE 00034 * POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. 00035 * 00036 ****************************************************************************/ 00037 /**************************************************************************** 00038 * 00039 * Copyright (c) 1999-2011, Fine Kernel Project, All rights reserved. 00040 * 00041 * 本ソフトウェアおよびソースコードのライセンスは、基本的に 00042 * 「修正 BSD ライセンス」に従います。以下にその詳細を記します。 00043 * 00044 * ソースコード形式かバイナリ形式か、変更するかしないかを問わず、 00045 * 以下の条件を満たす場合に限り、再頒布および使用が許可されます。 00046 * 00047 * - ソースコードを再頒布する場合、上記の著作権表示、本条件一覧、 00048 * および下記免責条項を含めること。 00049 * 00050 * - バイナリ形式で再頒布する場合、頒布物に付属のドキュメント等の 00051 * 資料に、上記の著作権表示、本条件一覧、および下記免責条項を 00052 * 含めること。 00053 * 00054 * - 書面による特別の許可なしに、本ソフトウェアから派生した製品の 00055 * 宣伝または販売促進に、本ソフトウェアの著作権者の名前または 00056 * コントリビューターの名前を使用してはならない。 00057 * 00058 * 本ソフトウェアは、著作権者およびコントリビューターによって「現 00059 * 状のまま」提供されており、明示黙示を問わず、商業的な使用可能性、 00060 * および特定の目的に対する適合性に関す暗黙の保証も含め、またそれ 00061 * に限定されない、いかなる保証もないものとします。著作権者もコン 00062 * トリビューターも、事由のいかんを問わず、損害発生の原因いかんを 00063 * 問わず、かつ責任の根拠が契約であるか厳格責任であるか(過失その 00064 * 他の)不法行為であるかを問わず、仮にそのような損害が発生する可 00065 * 能性を知らされていたとしても、本ソフトウェアの使用によって発生 00066 * した(代替品または代用サービスの調達、使用の喪失、データの喪失、 00067 * 利益の喪失、業務の中断も含め、またそれに限定されない)直接損害、 00068 * 間接損害、偶発的な損害、特別損害、懲罰的損害、または結果損害に 00069 * ついて、一切責任を負わないものとします。 00070 * 00071 ****************************************************************************/ 00072 #ifndef __FK_MATH_HEADER__ 00073 #define __FK_MATH_HEADER__ 00074 00075 #include <FK/Quaternion.h> 00076 00078 00092 class fk_Math { 00093 public: 00094 00096 00108 static double clamp(double a, double min, double max); 00109 00110 00112 00130 static bool isOnLine(const fk_Vector &A, 00131 const fk_Vector &B, 00132 const fk_Vector &P); 00133 00134 00136 00160 static bool isOnLineSegment(const fk_Vector &A, 00161 const fk_Vector &B, 00162 const fk_Vector &P, 00163 bool openFlg = true); 00164 00165 00167 00184 static bool isCrossLine(const fk_Vector &A, const fk_Vector &B, 00185 const fk_Vector &C, const fk_Vector &D); 00186 00188 00216 static bool isCrossLineSegment(const fk_Vector &A, const fk_Vector &B, 00217 const fk_Vector &C, const fk_Vector &D, 00218 bool openFlg = true); 00219 00221 00241 static double calcClosestPtSegToSeg(const fk_Vector &A, const fk_Vector &B, 00242 const fk_Vector &C, const fk_Vector &D, 00243 double *s, double *t, fk_Vector *P, fk_Vector *Q); 00244 00245 00247 00257 static void calcClosestPtPtToSeg(const fk_Vector &C, const fk_Vector &A, const fk_Vector &B, 00258 double *t, fk_Vector *P); 00259 00260 00262 00297 static bool calcCrossLineAndTri(const fk_Vector &P, 00298 const fk_Vector &Q, 00299 const fk_Vector &A, 00300 const fk_Vector &B, 00301 const fk_Vector &C, 00302 fk_Vector *R = NULL); 00303 00305 00317 static double calcCosine(fk_Vector A, fk_Vector B); 00318 00320 00344 static fk_Vector divideVec(const fk_Vector &V, 00345 const fk_Vector &A, 00346 const fk_Vector &B, 00347 const fk_Vector &C); 00348 00350 00379 static fk_Quaternion & quatInterLinear(const fk_Quaternion &q1, 00380 const fk_Quaternion &q2, 00381 double t); 00382 00384 00416 static fk_Quaternion & quatInterSphere(const fk_Quaternion &q1, 00417 const fk_Quaternion &q2, 00418 double t); 00419 }; 00420 00421 00422 #endif // !__FK_MATH_HEADER__